高低差を考慮するためのチェック処理としてFindPathToLocationSynchronouslyとSphereTraceByChannelを比較する限りではSphereTraceByChannelの方がFindPathToLocationSynchronouslyと比較して約2倍ほど早い結果となることを確認しました。これは単に1フレーム中にそれぞれを100回実行したものの処理速度を計測したもので、計測条件(TraceのRadiusのサイズなど)によって変わりますので最終的にどちらを採用頂くかは実際にプロジェクトで計測頂くのが宜しいかと思いますが、いずれの処理も決してCPU処理が高速なものではないのではないため、毎フレーム実行するようなことは避けてご利用頂く必要があるかと思います。