Product Versionが明記されていないので解決に繋がるかわかりませんが、ヒストリア様の記事 https://historia.co.jp/archives/8782/ にてUE4.19とiOSでARを利用する際にリモートビルドが必要となってしまうのを回避する方法が紹介されています。
ただし、私も試してみたところUE4.25では上手く行かないようでした。
記事中「 ②プロジェクトの設定」にて説明されている「Supprt AR」の項目が4.25環境では無いのと、それでも記事に従って設定し「起動」を押しビルドしてiPhone実機上にてアプリを実行すると「ARのプラグインが無い」とのログが表示され（添付参照）、今度はUE4上でプラグインの「Apple AR tool kit」を有効にして「起動」を押してビルドするも結局「リモートビルドが必要」とのエラーがログに表示されてしまいました（余談ながらリモートビルドの設定項目を埋めてMacを起動しリモートビルドしたところiPhone実機上にて問題なくARアプリが起動しました）。
そのためUE 4.25で試した限りではリモートビルドできる環境が無いとiOS上でのAR利用は出来ないようです。
（記事中と同じUE4.19環境なら可能かもしれませんが）