ミニマップに周囲の障害物をマッピングしたい

ご自身で書かれているようにプレイヤーからLineTraceを必要なだけ実行して
結果のImpactPointなどをもとに、参考サイトのほうにあるような方法（DrawPolygon）で球を描画してはだめなのでしょうか？
必要な情報はすでにお持ちなように思えるので、具体的に問題になっているところがあれば追記していただけるとアドバイスできるかもしれません。