スクリーンショットはThirdPersonのテンプレートのキャラを
ラグドール化し解除したあとも位置が問題にならないようにしたBPです。
（メッシュが落ちないようにコリジョン設定はへんこうしています。
SimulateがONになるとコンポーネント間のアタッチがOFFになるので、
本体の位置をメッシュの位置に移動させ、
解除時アタッチし直し、元の位置にメッシュをセットすれば元に戻ります。
（復帰は何かで誤魔化さないといけませんが。
後、掴む方法としてPhysicsConstraintをつかってみましたか？
VRのモーションコントローラー等で物を投げるのには便利だったのですが、
こちらも物理で動かすため期待にそえる動きでは無いかもしれませんけど。