セキロウのようなAIを作りたいのですが知恵をお貸しください

現在自分は「セキロウ」というゲームのAIを参考にAIを作ろうとしています。

敵の状態をステートで管理しつつ、攻撃や移動といった処理はビヘイビアツリーで実行しております。

しかしながら、うまくかみ合っておりません。

たとえば
刀と刀の弾きを実装するべく、プレイヤー側が攻撃してきた際には敵は基本的に刀で受けてほしいのですが
既に攻撃ステートに入っていると、ステート上では「刀で受けるステート」に移行していますが、
タスクで処理をしているため、すぐに処理が行われなかったりします。

根本からの見直しが必要かもしれないと思ったので
そもそもこのような複雑なAIをUE4でくみ上げる場合にはどんな手法を使うのか
ビヘイビアツリーとステートを用いて複雑な動きに対応できるのか、というのを教えてほしいです。