「カメラの前ベクトル」と「カメラ座標から判定したいアクター座標への方向ベクトル」から角度を出して、閾値未満なら映っているとみなすという風にするのはどうでしょうか？完璧とは言えないですが…
判定したいアクターに下の処理をいれます
下のGIFのようになりました(青色のキューブが映っているか判定しています)
